Sigortacının rücu hakkı, zarar sigortalarında geçerli olan halefiyet ilkesinden kaynaklanır. Halefiyet ilkesine göre sigortacı ödediği tazminat dolayısıyla sigortalının haklarına sahip olur ve üçüncü kişilere karşı doğrudan doğruya dava açabilir (TTK.m.1301; 1361). Bu ilkenin bir sonucu olarak sigortacı, sigorta bedelini ödedikten sonra hukuken sigorta ettiren kişinin yerine geçer, onun halefi olur. Böylece, zarara neden olan kişilere karşı sigorta ettirenin açabileceği tüm davaları sigortacı açar ve meydana gelen zararın tazminine ilişkin talep haklarını kullanır. Ancak, sigortacı, zararın tamamını karşılamamışsa sigortalının ödenmeyen kısma ilişkin talep hakları sona ermez (TTK.m.1301/II). Bu durumda sigortacı, tazmin ettiği zarar ölçüsünde sigortalının halefi olur ve zarardan sorumlu olan kişilere karşı rücu hakkını kullanır.